Dłonie i chwytaki humanoidów — od trzech palców do 20+ DoF

Od atrapy do pięciu palców — co robot ma na końcu ramienia

Określenie „robot humanoidalny z dłońmi" zwykle obiecuje więcej, niż dostarcza. Bazowy Unitree G1, sprzedawany w Polsce od 94 050 zł, ma na końcach ramion atrapy dłoni (tzw. dummy hands) — element czysto wizualny, którym niczego nie chwyci. Funkcjonalne końcówki zaczynają się od prostych chwytaków dwuszczękowych, a kończą na wielopalczastych dłoniach zręcznościowych z czujnikami dotyku. Dobrze pokazuje to Booster T1: według producenta 23 stopnie swobody (DoF) w standardzie, 31 z chwytakami i 41 z dłońmi zręcznościowymi.

Unitree oferuje dwie dłonie: trójpalczastą Dex3-1 (7 DoF na dłoń — kciuk 3, palec wskazujący 2, środkowy 2; 33 czujniki nacisku; 710 g) do G1, R1 i H2 oraz pięciopalczastą Dex5-1 (20 DoF, w tym 16 aktywnych; opcjonalnie 94 punkty dotykowe; 1 100 g) dla większych H1-2 i H2. EngineAI T800 w edycjach Pro i Max dostaje dłonie 7 DoF z deklarowanym udźwigiem 5 kg na dłoń, a Fourier GR-3 ma bazowo dłoń 6 DoF z opcją rozbudowy do 12 DoF. Dla skali: dłoń człowieka ma około 27 stopni swobody.

Ile kosztuje dłoń i jaki to procent ceny robota

Unitree nie publikuje cen dłoni Dex we własnym sklepie internetowym — w sekcji akcesoriów są baterie, kontrolery i silniki, ale dłoni brak. Ceny znamy od dystrybutorów: polski sklep listuje Dex3-1 z czujnikami nacisku za 33 500 zł za sztukę ze statusem „na zamówienie", zaznaczając wprost, że robot z reguły potrzebuje dwóch sztuk i że oferta obejmuje wyłącznie sprzęt — oprogramowanie trzeba napisać samodzielnie. Pięciopalczastą Dex5-1 amerykański dystrybutor wycenia na 27 000 USD (listing, wariant z czujnikami).

Para Dex3-1 to 67 000 zł — 71% ceny bazowego G1 (94 050 zł) i blisko półtorakrotność całego bazowego Unitree R1 za 45 000 zł. W praktyce dłonie kupuje się w pakiecie: w G1 EDU drabinka wariantów U1-U10 (150 000 - 280 000 zł) rośnie między innymi właśnie o dłonie Dex3-1 i czujniki dotyku. Podobnie u EngineAI: T800 Basic bez dłoni kosztuje 40 500 USD, a edycja Max z dłońmi 7 DoF — 80 800 USD. Różnicy 40 300 USD nie tworzą same dłonie (Max ma też inne rozszerzenia), ale kierunek jest jasny: zręczność potrafi podwoić cenę robota.

Clone Robotics — dłoń na sztucznych mięśniach z Wrocławia

Jedyny polski akcent w tym temacie to Clone Robotics — firma współzałożona przez wrocławskiego konstruktora Łukasza Koźlika, której zaplecze techniczne działa we Wrocławiu. Zamiast silników w stawach stosuje sztuczne mięśnie inspirowane pneumatycznym muskułem McKibbena — elastyczne włókna kurczące się pod ciśnieniem płynu. Robotyczna ręka Clone, zbudowana na wzór ludzkiej anatomii (syntetyczne kości, ścięgna i mięśnie napędzane hydraulicznie), była pierwszym elementem planowanego androida.

Uczciwie o stanie faktycznym: Clone pokazała nagrania dłoni, torsu i dwunożnego Protoclone V1, a także zapowiedziała limitowaną serię 279 androidów Clone Alpha. Kupić nie można jednak niczego — strona przedsprzedaży w sierpniu 2026 r. wciąż głosi „Pre-orders available in 2025", bez ceny i bez działającego koszyka. Nagrania robią wrażenie i technologia jest oryginalna, ale między demonstracją wideo a produktem, który klient może zamówić, serwisować i programować, jest przepaść — i Clone tej przepaści jeszcze nie przekroczyła.

Tesla Optimus: 22 DoF w firmowym wideo, zero sztuk w sprzedaży

Najczęściej cytowana liczba w temacie dłoni pochodzi z zamkniętego programu. W listopadzie 2024 r. inżynier Tesli Milan Kovac poinformował, że nowa dłoń Optimusa ma 22 stopnie swobody plus 3 w nadgarstku i przedramieniu — wobec 11 DoF w poprzedniej generacji. To deklaracja z firmowych materiałów wideo: nikt niezależnie tych parametrów nie zweryfikował, a roboty prezentowane na evencie „We, Robot" były — jak się później okazało — teleoperowane przez ludzi. Tesla Optimus pozostaje programem wewnętrznym: tego robota ani jego dłoni nie kupisz dziś w Polsce ani nigdzie indziej, więc porównywanie „22 DoF Tesli" z dłońmi dostępnymi w sprzedaży jest porównywaniem oferty z obietnicą.

Dlaczego dłonie są wąskim gardłem użyteczności

Twarde liczby studzą oczekiwania. Dex3-1 za 33 500 zł utrzyma w chwycie maksymalnie 0,5 kg (obiekt o średnicy 5 cm), a pięciopalczasta Dex5-1 — 3,5-4,5 kg zależnie od orientacji dłoni. Do tego dłonie zręcznościowe sprzedawane są jako goły sprzęt: bez własnego oprogramowania (sterowanie siłowe, obsługa czujników, integracja z SDK robota) pozostają drogim demonstratorem. Polski dystrybutor pisze to wprost w ofercie: „wymagane jest napisanie własnego oprogramowania".

Głębszy problem nie leży w mechanice. Robotyk Rodney Brooks (współzałożyciel iRobot) argumentuje, że obecne podejście — uczenie manipulacji z nagrań wideo ludzi, bez zrozumienia i pomiaru dotyku — prawdopodobnie nie da robotom zręczności, bo to właśnie dotyk jest jej centralnym komponentem; jego zdaniem od pierwszego rentownego wdrożenia humanoidów, nawet z minimalną zręcznością, dzieli nas ponad 10 lat. Liczba DoF w karcie katalogowej nie mierzy więc użyteczności — mierzy ją to, co robot faktycznie zrobi z przedmiotem, którego wcześniej nie widział, a to wciąż nierozwiązany problem badawczy.